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# BETAFLIGHT 2025.12 CLI-SKRIPT v2.0
# Flywoo Flylens 75 HD O4 2S — GOKU F405 BGA · ROBO 1003 14800KV · 1611-3 Props
# TBS Crossfire Empfänger · DJI O4 Air Unit
# Stand: Juni 2026
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# WAS IST NEU GEGENÜBER v1.0 (BF 4.6)?
# 1. NEUES VERSIONSSCHEMA: "4.7" heißt jetzt offiziell "2025.12"
#    (BF wechselt auf kalenderbasiertes Schema: YYYY.M.PATCH)
# 2. KRITISCH – GYRO-AUSRICHTUNG: BF 2025.12 entfernt die interne
#    Gyro-Ausrichtung des FC-Herstellers und übergibt sie an den Nutzer.
#    Wenn der FC-Pfeil nach vorne zeigt → board_align = 0.
#    Bei verkehrt eingebautem oder gedrehtem FC: Setup-Tab prüfen!
# 3. NEUES TUNING-TOOL: Chirp Signal Generator (Switch-zuweisbar)
#    → generiert automatisierte Testoszillationen für Blackbox-Analyse
# 4. VERBESSERTES FEEDFORWARD: Rise/Decay-Steuerung neu konfigurierbar
# 5. CONFIGURATOR: Nur noch als PWA → app.betaflight.com (kein Download)
# 6. VERBESSERTE CRASHFLIP: Überarbeiteter Turtle-Mode
# 7. RPM-FILTER-INIT: Verbesserte Initialisierung bei Programmstart
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# WICHTIG VOR DEM EINSPIELEN:
# 1. Firmware flashen: app.betaflight.com → "Full chip erase" anhaken
# 2. KEIN diff/dump aus BF 4.5 oder früher einfügen (inkompatibel!)
# 3. Nach dem Flash: Setup-Tab öffnen, virtuellen Quad kippen und prüfen
#    dass die Bewegungsrichtung korrekt ist (Gyro-Ausrichtungs-Änderung!)
# 4. Dieses Skript im CLI-Tab einfügen, Enter, dann "save"
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# 1. BOARD-AUSRICHTUNG (KRITISCH NEU IN 2025.12)
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# BF 2025.12 entfernt die Hersteller-seitige Gyro-Ausrichtung.
# GOKU F405 BGA: Pfeil zeigt nach vorne → alle Werte 0.
# Falls der Quad nach Erststart kippt oder falsch reagiert:
# Setup-Tab prüfen, Werte anpassen.
set align_board_roll  = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw   = 0

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# 2. GRUNDKONFIGURATION
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set mixer_type       = QUADX
set serialrx_provider = CRSF
set rssi_channel     = 0

# TBS Crossfire – Ausgehandelte Baudrate aktivieren
# (Verbesserung in 2025.12: CRSF vario + barometer support)
set crsf_use_negotiated_baud = ON

# F405: 4k/4k Loop stabil und empfohlen
set gyro_sync_denom  = 1
set pid_process_denom = 1

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# 3. MOTOR & ESC
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set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set dshot_bidir        = ON
set dshot_burst        = AUTO

# ROBO 1003: 12 Pole – vor Erstflug am Motor verifizieren!
set motor_poles = 12

# Dynamic Idle: Verbesserte Implementierung in 2025.12
# (v1.0: dyn_idle_min_rpm = 35 → v2.0: 32 für noch flüssigeren
#  Low-Throttle-Bereich bei 2S, da verbesserte Idle-Steuerung)
set dyn_idle_min_rpm   = 32
set dyn_idle_p_gain    = 50
set dyn_idle_i_gain    = 50
set dyn_idle_d_gain    = 50
set motor_idle         = 5.5

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# 4. FILTER (IMMER ZUERST EINSTELLEN, VOR PID-TUNING)
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# --- RPM-Filter ---
# 2025.12: Verbesserte Filter-Initialisierung beim Start reduziert
# kurze Übergangsphase beim ersten Arm. Harmonische bleiben bei 3.
# (v1.0: rpm_filter_q = 500 → v2.0: 450 für etwas mehr Bandbreite
#  zwischen den Notches, da 2025.12 die Platzierung präziser trifft)
set rpm_filter_harmonics = 3
set rpm_filter_min_hz    = 100
set rpm_filter_q         = 450
set rpm_filter_lpf_hz    = 150

# --- Dynamic Notch ---
# Unverändert zu v1.0: bleibt schmalbandig ergänzend zum RPM-Filter
set dyn_notch_count   = 1
set dyn_notch_q       = 350
set dyn_notch_min_hz  = 150
set dyn_notch_max_hz  = 500

# --- Gyro-Tiefpassfilter ---
# 2025.12: Verbesserte PT1/PT2/PT3-Filter-Initialisierung (Fix aus RC1).
# LPF1 leicht erhöht (150→160): 2025.12 initialisiert sauberer,
# etwas weniger Filterung nötig ohne Rausch-Einfluss.
set gyro_lpf1_type        = PT1
set gyro_lpf1_static_hz   = 160
set gyro_lpf2_type        = PT1
set gyro_lpf2_static_hz   = 250
set gyro_lpf1_dyn_min_hz  = 160
set gyro_lpf1_dyn_max_hz  = 360

# --- D-Term-Filter ---
# Leicht erhöhte untere Grenze (75→85) für weniger D-Term-Lag
# auf dem schnellen 2S-Antrieb
set dterm_lpf1_type       = PT1
set dterm_lpf1_static_hz  = 105
set dterm_lpf1_dyn_min_hz = 85
set dterm_lpf1_dyn_max_hz = 180
set dterm_lpf2_type       = PT1
set dterm_lpf2_static_hz  = 155

set yaw_lpf_hz = 100

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# 5. PID-TUNING
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#
# VERBESSERUNGEN GEGENÜBER v1.0 (BF 4.6):
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# P-Roll: 42 → 44  (+2)
#   Begründung: Sauberere Filterinitialisierung in 2025.12 bedeutet
#   weniger Filterverzögerung → P kann etwas höher ohne Oszillation
#
# D-Roll: 28 → 30  (+2)
#   Begründung: Verbesserte RPM-Filter-Präzision lässt mehr D zu,
#   ohne Motorerwärmung; kompensiert höheres P
#
# P-Pitch: 46 → 48  (+2), D-Pitch: 32 → 34 (+2)
#   Gleiche Begründung wie Roll; Pitch proportional mitgezogen
#
# F-Roll/Pitch: 85/90 → 90/95 (+5)
#   2025.12 verbessert FF Rise/Decay-Algorithmus deutlich.
#   Höheres FF bei Whoops direkt spürbar: präzisere Stick-Reaktion
#   ohne P/D erhöhen zu müssen.
#
# D_Min: 20/24 → 22/26 (+2 je Achse)
#   Passt zur erhöhten D-Grundlast; Motor-Thermik prüfen!
#
# Anti-Gravity: 80 → 90 (+10)
#   2025.12: stabiler I-Term-Verhalten bei Gasstößen; AG kann
#   konservativer eingestellt werden ohne Bounce-Back-Risiko

set p_pitch = 48
set i_pitch = 68
set d_pitch = 34
set f_pitch = 95

set p_roll  = 44
set i_roll  = 65
set d_roll  = 30
set f_roll  = 90

set p_yaw   = 42
set i_yaw   = 65
set d_yaw   = 0
set f_yaw   = 85

set d_min_pitch      = 26
set d_min_roll       = 22
set d_min_boost_gain = 27

# --- Feedforward (NEU in 2025.12: Rise/Decay-Steuerung) ---
# feedforward_smooth_factor: 25 → 22 (etwas direkter, da FF-Algorithmus
# in 2025.12 selbst schon glättet)
# feedforward_boost: 15 → 18 (bessere Rise/Decay-Reaktion nutzbar machen)
set feedforward_smooth_factor = 22
set feedforward_jitter_factor = 7
set feedforward_boost         = 18

set anti_gravity_gain = 90

# --- TPA ---
# Unverändert; passt weiterhin für 2S-Charakter
set tpa_rate       = 65
set tpa_breakpoint = 1700

# --- Iterm Relax ---
set iterm_relax        = RP
set iterm_relax_type   = SETPOINT
set iterm_relax_cutoff = 15

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# 6. RATEN (Stick-Empfindlichkeit)
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set roll_rc_rate  = 7
set pitch_rc_rate = 7
set yaw_rc_rate   = 7
set roll_srate    = 67
set pitch_srate   = 67
set yaw_srate     = 67
set roll_expo     = 15
set pitch_expo    = 15
set yaw_expo      = 15

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 7. AKKU (2S)
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set vbat_min_cell_voltage    = 300
set vbat_warning_cell_voltage = 330
set vbat_max_cell_voltage    = 430
set battery_meter            = ADC
set vbat_sag_compensation    = 100

# ══════════════════════════════════════════════════════════════
# 8. DJI O4 / OSD
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set osd_displayport_device = MSP
set vtx_band    = 0
set vtx_channel = 0

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# 9. SPEICHERN
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save

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# NEUE FUNKTIONEN IN 2025.12 DIE NACH DEM SAVE GENUTZT WERDEN
# KÖNNEN (NICHT per CLI, sondern im Configurator/OSD):
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# • Chirp Signal Generator: Einem Switch zuweisen (Modes-Tab)
#   → erzeugt automatisierte Testoszillationen für Blackbox-Analyse
#   → wesentlich präziseres PID-Tuning als reine Stick-Wackler-Methode
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# • Improved Crashflip: Turtle-Mode wurde überarbeitet
#   → Modes-Tab, FLIP OVER AFTER CRASH aktivieren
#
# • LED-Funktionen (falls LEDs verbaut):
#   → GPS-Bar, Battery-Bar, Altitude-Bar als neue LED-Modi verfügbar
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# NACH JEDEM FLIGHT PRÜFEN:
# • Motoren nach 2-3 Packs: sollten warm aber nicht brennend heiß sein
# • Bei Überhitzung: LPF-Werte senken (mehr Filterung)
# • Bei Lag/Schwammigkeit: LPF leicht erhöhen
# • Blackbox-Log auswerten, Chirp Generator nutzen für präzise Analyse
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