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# BETAFLIGHT 2025.12 CLI-SKRIPT v5.0 — BASIEREND AUF ECHTER TELEMETRIE
# Flywoo Flylens 75 HD O4 2S — GOKU F405 BGA · ROBO 1003 (~1960KV)
# TBS Crossfire Empfänger · DJI O4 Air Unit
# Stand: Juni 2026
# Datenquelle: 5 echte Chirp-Testflüge, CSV-Export via Blackbox Explorer
# (blackbox.betaflight.com), FFT-Analyse von Gyro/D-Term, Tracking-Error
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# METHODISCHER HINWEIS: Dies ist die erste Version dieses Projekts, die
# auf echter Zeitreihen-Telemetrie basiert (nicht nur Konfigurationsdaten
# wie v4.0). Die 5 analysierten Flüge waren Chirp-Tuning-Tests (debug_mode
# =50, >84% der Flugzeit aktiv) — das erklärt zeitweise hohe Tracking-
# Error-Werte, die NICHT als generelles PID-Problem zu werten sind,
# sondern als beabsichtigte Testanregung.
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# KONKRETE BEFUNDE AUS DER FFT-ANALYSE (alle 5 Flüge, ~96s Gesamtflugzeit):
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# 1. Effektive Sample-Rate nur ~1969Hz statt möglicher 8000Hz
#    (durch pid_process_denom=2 - bereits in v4.0 als Problem erkannt,
#    jetzt durch echte Zeitstempel-Differenzen im Log bestätigt)
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# 2. Gyro-Rauschpeak bei ~530Hz auf allen 3 Achsen (Roll/Pitch/Yaw
#    nahezu identisch), klar isoliert und WEIT oberhalb des Chirp-
#    Testfrequenzbereichs (Chirp deckte nur bis 60Hz ab) - das ist
#    also ein echtes, vom Test unabhängiges Rauschphänomen, nicht nur
#    eine Folge des Chirp-Sweeps. Der eingestellte gyro_lpf2_static_hz
#    =500 liegt knapp UNTER diesem Peak und dämpft ihn nur teilweise.
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# 3. D-Term zeigt breitbandig erhöhte Aktivität im Bereich 0-120Hz -
#    das deckt sich mit dem Chirp-Testfrequenzbereich (bis 60Hz) und
#    ist daher KEIN eigenständiges Filterproblem, sondern die erwartete
#    Reaktion auf das Testsignal selbst. Keine Filter-Änderung am
#    D-Term wird allein deshalb empfohlen.
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# 4. Yaw-Achse durchgängig am schwächsten gefiltert (nur 1-8% Rausch-
#    reduktion durch Filter, gegenüber bis 76% auf Roll/Pitch in
#    einzelnen Flügen)
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# 5. Motor-Sättigung gering (<5% in den meisten Flügen) - kein Hinweis
#    auf grundsätzlich zu aggressive PID-Werte bezogen auf Motor-Headroom
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# WICHTIG VOR DEM EINSPIELEN: Dieses Skript baut auf v4.0 auf und fügt
# gezielt die durch echte Telemetrie begründeten Filter-Anpassungen hinzu.
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# 1. PID-LOOP-GESCHWINDIGKEIT (Befund 1)
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# Bestätigt durch echte Zeitstempel-Analyse: effektiv nur ~2kHz statt
# der möglichen 8kHz. Volle Geschwindigkeit aktivieren.
set pid_process_denom = 1
set gyro_sync_denom = 1

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# 2. GYRO-FILTER-KORREKTUR (Befund 2: 530Hz-Rauschpeak)
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# gyro_lpf2_static_hz war 500 - der gemessene Rauschpeak liegt bei ~530Hz
# und wird dadurch nur teilweise gedämpft. Senken auf 450Hz, um den Peak
# sicher unterhalb der Filtergrenze zu bringen, ohne zu aggressiv zu
# filtern (PT2-Filter dämpfen bereits deutlich vor der Grenzfrequenz).
set gyro_lpf2_static_hz = 450
set gyro_lpf2_type = PT2

# gyro_lpf1 war komplett deaktiviert (static_hz=0, dyn_hz=0/0) - das
# überlässt die gesamte Filterung dem simplified_gyro_filter-System.
# Da der 530Hz-Peak auf allen 3 Achsen gleich auftritt (vermutlich
# Rahmen-Resonanz statt reines Motorrauschen), hilft ein aktiver LPF1
# zusätzlich zum RPM-Filter:
set gyro_lpf1_type = PT1
set gyro_lpf1_static_hz = 200
set gyro_lpf1_dyn_min_hz = 200
set gyro_lpf1_dyn_max_hz = 450

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# 3. D-TERM-FILTER — UNVERÄNDERT (Befund 3: kein eigenständiges Problem)
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# Die erhöhte D-Term-Aktivität im Bereich 0-120Hz deckt sich mit dem
# Chirp-Testfrequenzbereich selbst (bis 60Hz) und ist daher die erwartete
# Reaktion auf das Testsignal, kein eigenständiges Filterproblem. Die
# bestehenden D-Term-Filterwerte werden NICHT verändert:
#   dterm_lpf1_dyn_min_hz=85, dterm_lpf1_dyn_max_hz=150 (unverändert)
#   dterm_lpf1_static_hz=105, dterm_lpf2_static_hz=150 (unverändert)

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# 4. YAW-FILTERUNG VERSTÄRKEN (Befund 4: schwächste Filterung aller Achsen)
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# yaw_lpf_hz war nicht explizit im Header sichtbar (Standardwert
# vermutlich ~100). Da Yaw in allen 5 Flügen die schwächste Rausch-
# reduktion zeigte, gezielt etwas stärker filtern:
set yaw_lpf_hz = 90

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# 5. PID-WERTE — UNVERÄNDERT ZU v4.0 (bereits korrigiert)
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# Die Telemetrie zeigt KEINEN Hinweis auf grundsätzlich falsche P/D-
# Verhältnisse (Motor-Sättigung gering, keine extremen Oszillations-
# Muster außerhalb der erwarteten Chirp-Antwort erkennbar). Die in
# v4.0 bereits reduzierten Werte bleiben unverändert:

set p_pitch = 40
set i_pitch = 70
set d_pitch = 30
set f_pitch = 70

set p_roll  = 38
set i_roll  = 68
set d_roll  = 27
set f_roll  = 65

set p_yaw   = 38
set i_yaw   = 68
set d_yaw   = 0
set f_yaw   = 60

set d_max_gain = 30
set feedforward_smooth_factor = 35
set feedforward_boost = 12

set anti_gravity_gain = 80
set iterm_relax = RP
set iterm_relax_type = SETPOINT
set iterm_relax_cutoff = 15

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# 6. DYNAMIC IDLE & GRUNDKONFIGURATION (unverändert zu v4.0)
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set dyn_idle_min_rpm = 30
set crsf_use_negotiated_baud = ON
set dshot_bidir = ON
set motor_poles = 12
set rpm_filter_harmonics = 3
set rpm_filter_q = 450
set tpa_rate = 65
set tpa_breakpoint = 1350

save

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# EMPFOHLENER NÄCHSTER SCHRITT
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# Nach Einspielen dieser Filter-Korrekturen erneut einen Chirp-Test
# fliegen und per Blackbox Explorer als CSV exportieren. Insbesondere
# prüfen:
# - Ist der 530Hz-Gyro-Peak jetzt schwächer? (FFT der gyroADC-Spalten)
# - Ist der 101Hz-D-Term-Peak jetzt schwächer?
# - Hat sich die Rauschreduktion auf der Yaw-Achse verbessert?
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# Falls die Motoren nach dem Update wärmer werden als vorher: LPF-Werte
# (gyro_lpf1, dterm_lpf1) leicht erhöhen, da zu starke Filterung Phasen-
# verzögerung erzeugt, die der PID-Regler durch mehr Gegensteuern
# kompensieren muss (mehr Motorarbeit = mehr Wärme).
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