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# ESC-CONFIGURATOR & BLUEJAY SETUP
# Flywoo Flylens 75 HD O4 2S — GOKU F405 BGA mit 12A 4-in-1 ESC
# Stand: Juni 2026
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# HARDWARE-HINTERGRUND:
# Der GOKU F405 BGA Stack des Flylens 75 nutzt einen 12A 4-in-1
# BLHeli_S-ESC (Busy-Bee-MCU). Ab Werk läuft meist Standard-
# BLHeli_S-Firmware (eingefroren auf Version 16.7, keine RPM-
# Telemetrie, keine bidirektionale DShot-Unterstützung).
# Bluejay ist die empfohlene Open-Source-Ersatzfirmware für genau
# diese Busy-Bee-ESCs und schaltet RPM-Filterung + bidirektionales
# DShot frei — Voraussetzung für den RPM-Filter im PID-Guide.
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# SCHRITT 1: VORBEREITUNG
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# - Props ABNEHMEN (Pflicht — Motoren drehen beim Flash-Vorgang kurz!)
# - Akku einstecken (ESC braucht Strom zum Flashen, USB allein reicht nicht)
# - Browser: esc-configurator.com öffnen (Chrome/Chromium empfohlen)
# - FC per USB verbinden, "Connect" klicken
# - "Read Setup" klicken — zeigt aktuelle Firmware aller 4 ESCs an
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# SCHRITT 2: BLUEJAY FLASHEN
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# In ESC Configurator:
#   Firmware:        Bluejay (aktuelle stabile Version)
#   PWM-Frequenz:    48 kHz   ← empfohlen für Flylens 75 (2S-Whoop)
#   ☑ Häkchen setzen: "Copy reversed/forward settings from BLHeli_S"
#                     (übernimmt vorhandene Motor-Drehrichtungen)
#   "Flash All" klicken, ca. 30 Sek. je ESC, NICHT währenddessen
#   Strom trennen (sonst ESC-Brick, nur mit C2-Programmer reparierbar)
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# WARUM 48kHz UND NICHT 96kHz?
# 96kHz wird oft für Tiny Whoops empfohlen (leiser, glatter), aber
# reduziert messbar die Drosselauflösung. Mehrere aktuelle Quellen
# warnen davor, da der Flylens 75 mit DJI O4 und Crossfire ohnehin
# schon viele Funktionen am Limit der ESC-Rechenleistung nutzt.
# 48kHz ist der von mehreren unabhängigen Quellen für 2S-Whoops mit
# ähnlicher Motorleistung bestätigte Mittelweg zwischen Laufruhe
# und Präzision. 24kHz (Racing) wäre für dieses Setup unnötig laut.
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# SCHRITT 3: BLUEJAY-EINSTELLUNGEN (NACH DEM FLASH)
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# In ESC Configurator, nach erneutem "Read Setup":

# --- Startup Power ---
# Minimum Startup Power: 1025   (Bluejay-Standard, NICHT erhöhen)
# Maximum Startup Power: 1100   (laut Bluejay-Wiki "Migrating from
#                                 BLHeli_S", auf einem vergleichbaren
#                                 75mm-Whoop mit DSHOT300/48kHz/Bidir
#                                 getestet und bestätigt)
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# WARNUNG: Startup Power NICHT pauschal weiter erhöhen "gegen
# Desyncs" — mehrere 2026er-Quellen warnen, dass zu hohe Werte zu
# Motor-Stottern, Überhitzung und ESC-Schäden führen können. Bei
# Problemen zuerst Dynamic Idle in Betaflight korrekt einstellen
# (siehe Betaflight-Guide), das ist die modernere Lösung.

# --- Demag Compensation ---
# Demag Compensation: Standard / Off lassen
# NUR bei tatsächlichen Desync-Symptomen (Motor "tackt" kurz aus,
# hörbares Stottern unter Last) auf "High" stellen. Pauschal hoch
# einstellen kostet 1-2% Wirkungsgrad ohne Nutzen wenn kein Problem
# vorliegt.

# --- Motor Timing ---
# Motor Timing: Auto (Standard) belassen
# Nur bei erfahrenen Nutzern: 15° für etwas mehr Leistung auf
# Tiny-Whoop-Klassen testbar — bei Unsicherheit nicht verändern,
# da zu niedriges Timing Desync-Risiko erhöht und zu hohes Timing
# den Wirkungsgrad senkt.

# --- Beacon / Sonstiges ---
# DShot Beacon Strength: Standard (für "Lost Model"-Akustiksignal)
# Startup Beep Volume: nach Geschmack, kein Tuning-relevanter Wert

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# SCHRITT 4: BETAFLIGHT-SEITIGE NACHARBEIT (PFLICHT!)
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# Nach dem Bluejay-Flash im Betaflight CLI-Tab:

set dshot_bidir = ON
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set motor_poles = 12

# motor_poles = 12 ist für die ROBO 1003 Whoop-Motoren korrekt —
# vor dem Erstflug trotzdem am Motor/Datenblatt verifizieren, da
# eine falsche Polzahl die RPM-Filter-Notches verschiebt (siehe
# PID-/Filter-Guide für Details).

save

# Im Motors-Tab danach prüfen:
# - RPM-Anzeige je Motor sichtbar (Beweis dass Bidir-DShot läuft)
# - Fehlerrate unter 0.5% (laut mehreren Quellen üblicher Zielwert)
# - Bei 100% Fehlerrate: Bluejay-Flash nicht erfolgreich, erneut
#   prüfen ob ESC-Protokoll wirklich DSHOT300 ist

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# ZUSAMMENFASSUNG ALS TABELLE (auch im PDF enthalten)
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# Parameter              | Empfehlung | Begründung (Kurzfassung)
# ------------------------|------------|---------------------------
# Firmware                | Bluejay    | Einzige Open-Source-Option für Busy-Bee-ESCs, ermöglicht Bidir-DShot
# PWM-Frequenz            | 48 kHz     | Bester Mittelweg Laufruhe/Auflösung für 2S-Whoop mit O4+Crossfire
# Min. Startup Power      | 1025       | Bluejay-Standard, durch Wiki-Testberichte auf 75mm-Whoop bestätigt
# Max. Startup Power      | 1100       | Bluejay-Wiki "Migrating from BLHeli_S"-Empfehlung, getestet
# Demag Compensation       | Standard   | Nur bei echten Desync-Symptomen auf "High" erhöhen
# Motor Timing             | Auto       | Sicherste Wahl; manuell nur für erfahrene Tuner
# dshot_bidir (BF-seitig)  | ON         | Aktiviert RPM-Telemetrie, Voraussetzung für RPM-Filter
# motor_poles (BF-seitig)  | 12         | ROBO 1003 Whoop-Motoren — vor Erstflug verifizieren
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# QUELLEN (Juni 2026 recherchiert)
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# - betaflight.com/docs/wiki/getting-started/hardware/esc-firmware
# - github.com/bird-sanctuary/bluejay/wiki (Setup + Tested Hardware)
# - github.com/aocodarc/bluejay (Projekt-README)
# - oscarliang.com/bluejay-blheli-s/
# - oscarliang.com/best-blheli-32-settings/
# - UAVMODEL Insights: mehrere 2026er Blueprint-/Settings-Guides
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